柳 明 ，王海军 ，常国宾

（1山东省高校航空信息与控制技术重点实验室（滨州学院），滨州256603；2滨州学院航空信息技术研发中心，滨州256603；3海军工程大学电气与信息工程学院，武汉430033）

1 引言

在惯性导航领域的相关研究中，捷联惯导的自补偿技术一直是研究的热点。惯导自补偿技术是指为了改变元件的工作方式而人为地引入某种运动，此运动的效果相当于通讯系统中的幅值调制技术，慢变的元件误差被调制后，在导航系统的解算过程中通过积分被减弱，从而使系统精度得到提高[1]。自补偿技术分为两种，一种为元件级自补偿技术，如美国弹道导弹战略核潜艇上装备的静电陀螺导航系统所采用的陀螺壳体翻转技术就属于此类；另一种为系统级旋转自补偿技术，该技术是通过对整个惯性测量组件施加人为的运动来达到对元件误差进行补偿的效果。系统级旋转自补偿技术于上世纪60年代提出，80年代该方法应用于西方的惯导系统中[2，3]。

光纤陀螺基于Sagnac效应通过测量光程差来测量角速度，是一种无运动部件的新型固态惯性元件，具有高可靠性的先天优势。同时光纤陀螺还具有低能耗、启动时间短、测量范围广、成本低等优点。由于光纤陀螺没有力矩器，若要进行元件级自补偿，则需要为陀螺外加旋转壳体，且需要4个陀螺，成本将增加。所以光纤陀螺导航系统一般采用系统级旋转自补偿技术。

美国研制用于战略核潜艇的新一代光纤陀螺导航仪即采用了系统级旋转自补偿技术。……