陆华才 江 明 郭兴众 陈其工

（安徽工程大学电气工程学院 芜湖 241000）

1 引言

由于直线电机可以直接驱动直线运动平台，省掉了诸如滚珠丝杆、齿轮等传动机构，实现了所谓的“零传动”，现已越来越多地应用于各种高性能要求的场合。而永磁直线同步电机（PMLSM）具有结构简单、体积小、推力大、损耗低、动态响应速度快等特点，与其他高速精密进给系统相比，PMLSM进给系统具有较大的优越性。然而，PMLSM 也存在一些客观存在的缺点，其磁路开断产生的边端力、永磁体和铁心相互作用产生的法向力和磁链谐波产生的齿槽力会使得电机推力产生波动，推力波动会导致电机振动，恶化其伺服运行性能，从而限制了PMLSM在高速精密驱动系统中的广泛应用[1-3]。

为了最大限度约束推力波动，提高伺服精度，国内外学者对此做了大量研究，主要形成了两种方法，即改进优化电机结构的方法和通过控制补偿抑制推力波动的方法。徐月同、潘开林等人[4-7]通过优化电机动子长度方法降低边端力，采用分数槽结构方法降低齿槽效应引起的齿槽力，极大地减少了PMLSM推力波动，提高 PMLSM进给系统的定位精度和重复定位精度，但是势必要增加电机制作成本，而且对于已经做好的电机这种方法就不可行了。Kok等人[8-10]采用滞后的继电反馈（Hysteretic Relay Feedback）控制方法，对推力波动和摩擦力扰动进行了补偿，改善了跟踪性能，其中的推力波动是通过实验得到的一个经验公式，还不能从根本上改变推力波动的影响。……