杨立永 张云龙 陈智刚 李正熙

（北方工业大学变频技术北京市工程研究中心 北京 100144）

1 引言

目前，矢量控制技术使永磁同步电机（PMSM）越来越广泛地进入到高性能工业或军事应用领域中。矢量控制技术一般使用PI或者PID作为电流控制器，在矢量控制系统中，电流环是调速系统中响应最快的一环，其控制器参数的优劣将直接影响到整个调速系统的性能，而根据经典控制理论方法可知，对电流控制器参数影响最为直接的便是电机的定子电阻和电感[1]。电机的电阻和永磁体供磁能力会因为温度的变化而发生变化[2,3]；d-q轴电感值会因不同运行条件下电流变化所引起的不同程度磁饱和而发生变化[4,5]，这些参数的变化将导致电流控制器PI参数与实际运行条件不匹配，导致系统性能明显下降[6]。因此，对电机参数进行准确的辨识将直接决定电流控制器控制性能的好坏，进而影响到整个系统的性能。

本文利用带遗忘因子的递推最小二乘法对电机的定子电阻、永磁体磁链以及电感等参数分别进行在线辨识，然后利用得到的参数辨识值代入提前计算好的PI参数计算式，对PI参数进行实时整定，以解决电机运行条件变化时 PI控制器参数与电机参数不匹配问题。下面将逐一介绍本方法各部分。

2 永磁同步电动机的数学模型

在忽略谐波、涡流和磁滞损耗的前提下，永磁同步电动机d-q轴坐标系数学模型如下[7]：

式中，ψq=Lqiq；ψd=Ldid+ψf。

其稳态数学模型为

式中uq，ud——定子电压矢量的q轴、d轴分量；……