郑太雄，熊 壮，姜新杜

（重庆邮电大学 汽车电子与嵌入式系统研究所，重庆400065）

低附着路面的弯道制动控制策略研究*

郑太雄，熊 壮，姜新杜

（重庆邮电大学 汽车电子与嵌入式系统研究所，重庆400065）

为了解决车辆在低附着弯道路面制动中载荷转移造成的汽车失稳问题,建立7自由度整车模型。通过分析整车弯道制动过程的动态特性，推导出制动力与滑移率的关系，提出了纠正转向中车辆失稳的措施,设计了以滑移率为主的门限值控制方法。仿真验证了该方法能够有效提高制动稳定性。

弯道制动；低附着；门限值；滑移率；稳定性

汽车防抱死制动系统（ABS）在弯道工况工作时，需要考虑转向对稳定性造成的影响。为了提高汽车在弯道制动的稳定性，传统方法是通过制动减小离心力达到稳定车身的效果[1]；通过分配车轮制动力或采用主动转向技术，实现对车辆稳定性控制[2-3]。但是，由于载荷转移造成车辆失稳导致转向制动过程中的稳定性不能得到有效解决。为此，本文从转向过程中的整车力学特性分析着手，研究转向与制动力之间的关系，综合传统方法，找出能够解决上述问题的控制策略。

1 车辆失稳的原因分析

1.1 车辆转向模型

考虑到汽车结构的复杂性，需要对其进行必要的简化：

(1)认为整车是由车身和4个轮胎组成，其中车身为一个刚体；

(2)忽略侧倾角对整车动力性能的影响；

(3)认为汽车的初始状态是在稳定圆周上匀速行驶。

以左转弯为例建立7自由度汽车转向模型,如图1所示。……