陈江义，郝雪清，虞启辉

(1.郑州大学机械工程学院，河南郑州450001;2.北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院，北京100191)

0 引言

以Stewart平台为代表的六自由度并联机构已得到了广泛的研究，但是在许多场合应用的并联机构只需有部分自由度，如2、3、4或5自由度就可以满足使用要求，这一类机构称为少自由度并联机构.少自由度并联机构由于驱动元件少、解耦方便、控制简单、结构紧凑而有较高的实用价值，逐渐成为研究的热点.目前，国内外关于少自由度并联机构的研究和应用正日益深入，许多研究成果已经用于生产和科研中，笔者讨论的3-RRRT机构就是其中的一种［1］.另外，机构由于安装、制造误差及运行过程中的正常磨损，会使运动副间产生间隙，导致运动副元素之间可能会发生猛烈冲击和碰撞，增加构件的动应力，造成杆件弹性变形增大、磨损加剧，产生噪声和振动，效率降低.针对机构的间隙问题，Bauchau等给出了一种柔性多体系统中典型间隙铰链的运动学描述方法［2］;王华杰运用ADAMS软件分析了含间隙平面曲柄摇杆机构的动力学［3］;Zhao等人讨论了铰链间隙的大小对空间串联机器人动力学性能的影响［4］.上述工作虽然很有意义，然而目前关于铰链间隙对并联机构动力学性能的讨论还不多，笔者基于ADAMS软件，分析3-RRRT并联机构中铰链在含间隙情况下的动力学性能.

1 含间隙铰链的动力学模型

1.1 非线性弹簧阻尼接触力模型

如图1所示，r1、r2分别表示套筒和销轴的……