高云华

（江苏经贸职业技术学院，江苏南京 210007）

随着计算机、微电子、信息技术的快速发展，智能化技术的开发速度越来越快，智能度越来越高，应用范围也得到了极大的扩展。智能小车作为移动式机器人中的一个重要分支，具有环境感知、规划决策、自动行驶等功能，是智能化技术中一个典型的例子［1］。设计者可以通过软件编程，让小车在预先设定的模式中实现行进、寻迹、避障等精确控制，无需人工干预，当有特殊需要或在出现故障的情况下还可以对小车进行远程遥控，可以应用于科学勘探等用途，具有广阔的发展前景。

1 系统总体设计框图

本设计中，智能小车是由主控制模块、电机驱动模块、循迹模块、避障模块、遥控模块、声控模块、光控模块、电源模块和其他外围电路组成，其总体硬件结构框图如图1所示。

图1 系统总体设计框图

2 系统硬件设计

2.1 主控制及电源模块

智能小车采用现在较为流行的8位单片机作为系统大脑。以8051系列家族中的AT89S52为主芯片。40脚的DIP封装使它拥有32个完全IO（GPIO—通用输入输出）端口，通过对这些端口加以信号输入电路，控制电路，执行电路共同完成智能小车的功能。电源模块用4节1.5 V的电池供电，经L7805稳压模块后，输出电压稳定在+5 V，从而向各个模块供电。

2.2 电机驱动模块

智能小车采用前轮驱动，左右前轮各用一个直流电机驱动。电机驱动芯片采用LG9110，该芯片两个输出端能直接驱动电机的正反向运动，具有较大的电流驱动能力。单片机的P0.0，P0.1，P0.2，P0.3分别连接到 LG9110的两个输入端，用以驱动电机M1和电机M2，如图2所示。……