沈 健， 申浩宇， 张海岩

（1.合肥工业大学 机械与汽车工程学院，安徽 合肥 230009；2.合肥工业大学 化学工程学院，安徽 合肥 230009）

如何通过合理的评价方法对产品设计方案进行分析和评价，从而为设计提供可靠的依据，是产品设计中一个重要的环节。直角坐标机器人的方案评价需要考虑众多评价指标，而且评价指标之间相互影响，相互制约，这就给评价带来了很大的难度。模糊综合评价法和灰色评价法是目前常用的2种综合评价方法［1］。然而面对复杂系统决策问题，这2种评价方法均有各自的局限性，如果单独地应用其中一种进行设计方案分析，都有可能出现偏差，不能完整地反映出设计方案优选过程中灰色、模糊等不确定信息之间的相近程度［2］。另外，现有的综合评价方法中的权重确定方法一般是专家评分法、层次分析法等赋权法，无法隔离主观因素对评价结果的不利影响［3］。

针对这些问题，本文使用熵权法确定指标权重，并集成灰色评价法和模糊综合评价法构建灰色模糊评价模型，以此来对直角坐标机器人的设计方案进行评估。

1 评价指标体系的建立

一个完整的直角坐标机器人主要由直线定位单元、驱动系统、控制系统、手抓系统4个部分［4］组成，是直角坐标机器人整体性能评价的主要内容。直角坐标机器人的评价指标体系分2个层次，如图1所示。第1层指标集B＝｛B1，B2，B3，B4，B5｝，第2层指标集B1＝｛C1，C2，C3｝，B2＝｛C4，C5｝，B3＝｛C6，C7，C8，C9｝，B4＝｛C10，C11，C12｝。

图1 直角坐标机器人总体设计方案评价指标体系

其中，B1表示控制性能指标；……