王淑旺， 鲁恒飞， 顾立才

（合肥工业大学 机械与汽车工程学院，安徽 合肥 230009）

0 引 言

目前随着全球机械和自动化设备的市场竞争加剧，缩短产品研发周期已成为竞争的重要手段之一，同时也是制造商们把握先机求得优势的重要保障。虚拟产品开发技术用计算机模拟整个产品的开发过程，在计算机中进行产品设计、分析、加工等过程，这样不仅省去了制造样机进行反复实验、修改等环节，同时也大大缩短了产品的开发周期，降低了产品成本，而且为今后新产品的开发创新建立了基础模型。

本文针对安徽巨一自动化装备有限公司与天津大学合作开发的863项目中的并联涂胶机构，运用Solidworks以及集成于其中的仿真插件Cosmosmotion实现虚拟样机设计及运动仿真，对设计进行验证和优化［1－3］。

1 机构设计与分析需求

本文所研究的并联涂胶机械手机构，是基于天津大学研发的并联式五坐标机器人而开发的。并联式五坐标机器人是一个由静平台、中杆、推杆和动平台等组成的复合式五坐标装置，可实现终端的上下移动、摆动以及旋转运动。并联涂胶机械手机构还包括夹爪，它是执行的终端，它的3个定位夹紧的动臂由气缸带动，可沿孔腔移动和绕轴线转动，以实现夹取工件的目的。

整个机构的动作过程是通过一个由转轴和轴承联接、在机器人执行末端的机械手组件来实现定位、抓取并夹紧工件，经过一系列运动的合成来实现工件的翻转和涂胶，涂胶完成后再将工件准确放回到线体托盘上。……