沈志萍， 邬依林， 刘 屿

(1.新乡学院数学与信息科学系，河南 新乡 453000; 2.华南理工大学，a.自动化科学与工程学院;b.精密电子制造装备教育部工程研究中心，广州 510640; 3.广东第二师范学院计算机科学系，广州 510310)

0 引言

网络控制系统(Networked Control Systems，NCS)的特征是系统各组件(传感器、控制器、执行器)之间可以通过网络交换信息。在过去几年中，网络控制系统在移动传感器网络、制造系统、遥操作机器人、汽车、航天器等领域已有广泛的应用。物联网产业的兴起和逐渐进入应用阶段，以及计算机、通信和电子技术的飞速发展，为网络控制系统的发展提供了物质准备。例如微型化、智能化传感器的进步，使得价格越来越低、计算机的数据处理能力越来越强;网络技术的不断发展，使得构造的网络控制系统经济且功能强大，足以控制复杂的对象或过程，其应用前景及应用价值将更加诱人，这也是近十年来国内外网络控制系统研究一直十分热门的主要原因。与传统控制系统和控制方法相比，由于网络本身存在着一些信息约束固有本质，如延时、数据传输率和信噪比受限、量化的影响等，使得基于网络控制系统的稳定性条件、性能分析和鲁棒性条件需要重新建立，当前，国内外对这些问题的研究成果主要还集中在系统的稳定性分析上，而对系统性能分析等重要问题的进一步研究正在努力推进中［1－6］。在不同文献中，输入信道的信息约束源于不同形式，如数据传输率［7－8］、量化［9－10］、信噪比受限［11］、延时［12］等。……