周 涛， 王 磊

(1.洛阳师范学院物理与电子信息系，河南 洛阳 471022; 2.同济大学中德学院，上海 200092)

0 引言

自适应控制的研究始于20世纪50年代，用来解决高性能飞机自动驾驶仪的设计问题，这类飞机的飞行高度和速度变化范围很大，从而造成大幅度的参数变化［1］。许多动力系统数学模型参数在较大的范围内具有不确定性，而自适应控制可以补偿系统参数的不确定性，因此它在许多实际问题中得到应用，例如电力系统、电机控制、机器手的控制、飞行器控制、化工过程和舰船的驾驶等［2］。目前，自适应控制主要有两种形式:一种是模型参考自适应控制方法(MRAC);另一种是自校正方法(STC)。文献［3］采用输入—输出变量设计了超声波电机模型参考自适应转速控制器，并给出了自适应速率在线调节等方法以改善起始阶段的转速控制性能;文献［4］运用分散模型参考自适应控制方法研究了一类不确定时滞大系统问题，在选择参考模型时，根据系统所期望的性能指标，考虑各子系统的相互作用;文献［5］针对模型参考自适应控制中参考模型的建立问题，探讨了3种模型设计方法;文献［6］提出了自适应反推控制应用于具有不确定参数的永磁同步电机速度跟踪控制，该方法能够在系统参数发生变化时保证控制系统的快速跟踪性等［7］。

本文提出了一种基于跟踪微分器的二阶系统模型参考自适应控制。首先，证明了该模型参考自适应控制系统的全局稳定性，并推导了参数自适应调节律表达式;然后，说明了基于跟踪微分器的模型参考自适应控制系统的结构;最后，在雷达伺服系统中进行了试验验证，证明了该新型控制器的有效性。……