李一波， 王新星， 姚宗信， 崔世海， 申晓玲

(1.沈阳航空航天大学，沈阳 110136; 2.沈阳飞机设计研究所，沈阳 110034;3.沈阳航天新乐有限责任公司，沈阳 110031)

0 引言

无人平台自主水平已成为无人平台新的技术挑战。文献［1］从无人平台的环境变化量、任务完成度、系统状态稳定度、操作者和系统的交互程度评判其自主等级;文献［2］从无人平台的移动性、能源的获取和防御能力划分其自主等级;文献［3］从无人平台的移动控制、任务规划和形式感知衡量其自主能力;文献［4－8］从任务的复杂度、环境的困难度、人机的交互程度判断其自主能力水平。然而，这些方法的分级指标都不够全面，且没有简单的方法将分级过程和结果量化，多是主观判断。因此，针对以上方法的缺陷，提出了一个无人平台自主能力分级的四指标模型。

1 四指标分级模型

本文评定无人平台的自主水平，是根据无人平台在当前的环境和自身的状况规划判断后任务的完成情况确定其自主能力等级。因此，选定“人和平台的交互能力”、“态势感知能力”、“环境适应能力”和“规划决策能力”4个指标作为判断标准。

此四指标模型主要包括3部分:指标模型、等级模型和评判方法。

1.1 自主水平指标模型

本文从“人和平台的交互能力”、“态势感知能力”、“环境适应能力”和“规划决策能力”方面建立指标模型。但由于这四个指标及其子指标具有模糊性，因此，先为这些指标人为赋予数值，代表其对自主能力水平评判的影响程度，最低分是0分，最高分是100分。……