方旭 达飞鹏 郭涛

(东南大学自动化学院，南京 210096)

摄像机标定是计算机3D视觉测量领域的工作基础，它的本质是解决世界坐标上点的位置和图像坐标上点对应的像素之间的映射关系［1-2］.

大多数标定板是基于直角坐标系设计，本文提出了基于极坐标设计的标定板，并解决了多摄像机标定板的设计问题.有些图像使用直角坐标系表示十分复杂或者根本无法表示，如玫瑰线、阿基米德线等.对于这些难以用直角坐标表示的图像，基于直角坐标寻找匹配点对的方法很难识别.但是这种曲线的特征往往十分明显，有适合当作特征点的点对来用于提取和匹配，因此引入极坐标来表示世界坐标中特征点的位置关系，通过极坐标获得特征点后再将其转换为直角坐标系.这样，在基本不增加系统复杂度的情况下，还可以使用传统的标定方法［1-3］.

使用极坐标的另一个优势是使用较少的点对完成系统的标定，使用最少点对或较少点对完成系统的标定并获得准确结果是最近研究的热点［4］.本文使用的极坐标图像的特征点大概在10～20个，最终得到的标定结果与文献［1］较接近.

极坐标图像也适合于多摄像机标定.多摄像机标定板的制作一直是个难题.三维标定物存在遮挡问题；二维标定板由于要在多个位置的摄像机拍摄范围内，制作要求较复杂，所以杨剑等研究了二维柔性拼接标定板［5-6］；王亮等［7-10］研究了基于一维的多摄像机标定物来解决上面的问题，但是存在运动限制的问题；……