刘 妍，司海燕，鲍建宽，刘 崴，李 伟

（1.黑龙江工程学院 测绘工程学院，黑龙江 哈尔滨150050；2.黑龙江省国土资源勘测规划院，黑龙江 哈尔滨 150000；3.辽宁省摄影测量与遥感院，辽宁 沈阳110034）

作为一个新的研究领域，机载激光雷达（Airborne Light Detection and Ranging，Airborne Li－DAR）系统的前身是早期的激光测距系统和激光断面测量系统［1］。实际上，它们都是主动提供地面三维信息的全新系统。自LiDAR诞生开始，其直接获取地表高精度三维信息的特点就引起了众多地理学家的高度重视。三维技术的发展应用前景越来越广阔，如测绘、城市建模等。近几年，随着机载激光雷达硬件系统的快速发展，其产生的点云数据也变得更加精确，更加海量。在整个激光雷达的数据处理过程中，占60%～80%的点云数据分类工作已经成为制约LiDAR进一步应用发展的瓶颈问题，设计高效、高精度的海量点云数据处理流程意义十分重大。

1 TerraSolid系列软件概述

TerraSolid系列软件是第1套商业化LiDAR点云数据处理软件，由芬兰TerraSolid公司在Microstation基础之上开发，运行于Micorstation系统之上，主要用来处理三维坐标数据和影像数据的专业化软件包［2］。由 TerraMatch、TerraScan、Terra－Modeler、TerraPhoto、TerraSurvey、TerraPhoto Viewer、TerraScan Viewer、TerraPipe、TerraSlave、TerraPipeNet等模块组成。用户可以根据项目所需选择不同的程序模块组合使用，本文的数据处理权涉及前3个模块。

2 机载激光雷达数据处理一般流程

机载激光雷达数据处理极为复杂，处理步骤大致有以下几步［3－6］。

2.1 确定飞行航迹

利用GPS的基准站和机载GPS流动站的测量数据，通过联合差分解算，精确确定飞行航迹。

2.2 数据预处理

1）计算激光点的三维坐标数据。利用获取的激光扫描仪数据、DGPS／IMU数据、地面GPS基站数据和其它相关数据，使用专业软件处理，得到地面目标的三维空间坐标（X，Y，Z）数据，即狭义的点云数据。……