邱永华

（广东女子职业技术学院，广东 广州 510450）

0 引言

随着自动化程度的不断提高，机器视觉的应用在制造业的生产过程中日益广泛。例如：在产品的质量控制中，可以对机械零件的外观、产品包装的正误、电路板焊接的好坏和IC字符印刷的质量等进行检测。应用机器视觉来代替人工检测，可以大大提高生产效率和检测的可靠性，减轻工作人员的劳动强度。机器视觉还可以完成人工检测难以快速完成的工作，获得准确的检测数据，比如零件的宽度、圆孔的直径以及基准点的坐标等。

机器视觉系统根据硬件平台的不同大致分为：基于PC的机器视觉系统和嵌入式机器视觉系统。前者开发周期短，开发成本较低，但局限于PC机的应用；后者则具有高度的灵活性，使机器视觉技术的应用领域大大扩展。所以，进行嵌入式视觉系统的研究具有实际意义和广阔的应用前景。

1 系统总体设计

1.1 系统设计目标

本文研究的嵌入式机器视觉系统是人机对弈智能化机器人系统的子部分。机器人系统包括3个部分：机器视觉系统、多DSP嵌入式控制器和6自由度机器人。机器视觉系统采集棋盘信息，进行识别并将识别结果发送到多DSP控制器系统，再用控制器系统来控制机器人落子下棋。系统结构如图1所示。

图1 人机对弈智能化机器人系统

机器视觉系统包括图像采集部分、图像缓存部分（包括CPLD：复杂可编辑器件总线接口）和图像处理部分。图像采集部分要求CMOS图像传感器接收到采集命令后能够以视频和快照两种模式采集图像数据，并配合行、场同步信号输出数字数据。……