向纯靖，李长兵

(装甲兵工程学院，北京100072)

0 引 言

近年来，国内外学者对于永磁同步电动机参数辨识问题进行了大量的研究，并将现代控制理论、系统辨识理论等应用于参数辨识中，提出了各种在线辨识技术。文献［1］利用负载转矩的估计值对采用最小二乘法辨识电机转动惯量，文献［2］基于最小二乘法对电机转动惯量和负载转矩同时估计进行了理论研究。文献［3］在一般最小二乘法辨识电机转动惯量的基础上进行了改进，取得了满意的效果。文献［4］介绍了基于李雅普诺夫稳定性理论对电机定子电阻以及电感进行在线辨识。诸自强教授在文献［5］中介绍了一种简化的基于扩展卡尔曼滤波器的参数辨识方法，将参数辨识算法的计算阶数大大降低，给出了仿真结果。但是对于上述这些方法，大都算法过于复杂，不便于实际应用。本文设计了一种简单方法，通过对电机状态方程离散化，利用遗忘因子递推最小二乘法实现对同步电动机定子电阻、dq轴电感以及转动惯量的辨识。

1 遗忘因子递推最小二乘辨识法理论

1.1 最小二乘辨识理论概述

最小二乘思想最早于1975年由高斯(K.F.Gauss)提出来，被广泛应用于系统辨识和参数估计，甚至在许多辨识方法失效的情况下，最小二乘法却可以提供对问题的有效解决办法［6］。随着该理论的发展，又出现了递推最小二乘法、遗忘因子法、偏差补偿法、修正的辅助变量法等多种最小二乘辨识算法，这些方法均可应用于不同的系统参数辨识中［7］。……