余晃晶，李仁发，黄丽达

（1.湖南大学 信息科学与工程学院，湖南 长沙 410082；2.三明学院 数学与计算机科学系，福建 三明 365001）

汽车防滑控制系统由制动防抱死系统ABS（Anti－Lock Brake System）及驱动防滑系统 ASR（Acceleration Slip Regulation）2部分组成，是典型的嵌入式实时控制系统.电子控制单元ECU（Electronic Control Unit）是控制系统的核心，所有信号采集、分析、处理及信号输出都由ECU调度完成.对于汽车防滑控制系统，任务调度不当，轻则影响产品性能，重则会带来灾难性后果[1］.如何在系统设计阶段就能对系统的实时性、安全性、可调度性等关键性能进行分析和验证，并有效控制开发时间和成本，是学术界和工业界共同面临的难题.

传统的汽车电子设计方法严格遵循从需求、设计、实现再到测试的过程，产品的设计周期长，成本高.模型驱动开发方法 MDD（Model－Driven Development）能在早期阶段对系统进行分析和验证，保证系统的质量属性，控制开发时间和成本.统一建模语言 UML[2］（Unified Model Language）是其中主要代表，但是UML侧重描述系统的软件体系结构，难以对系统中的硬件及实时性、可调度性和安全性等性能关键特性进行描述.2004年11月美国汽车工程师协会SAE在模型驱动设计语言的基础上，提出嵌入式实时系统体系结构分析与设计语言AADL，并发布为SAE AS5506标准.AADL是一种专门用于设计与分析复杂嵌入式实时系统的软、硬件体系结构的建模语言，这个语言支持在设计阶段对系统性能关键特性（如实时性、安全性及可调度性等）进行分析与验证，能及时发现体系结构潜在问题，确保最终的……