张 静， 宋 珂， 章 桐

(同济大学中德学院，上海201804)

0 引言

所谓实时系统(real－time system)是指其在计算和动作方面具有性能期限、对于外界的刺激都能由计算机给出及时响应的系统[1]．全球许多科技公司和研究机构都对Linux的实时性进行了研究和改进．在众多改进方案中，实时应用接口(Real－TimeApplication Interface，RTAI)和实时 Linux(Real－time－Linux，RT－Linux)以其出色的性能，成为了目前主流Linux实时性改进方案．RTAI与RT－Linux相比，其结构更加灵活，代码修改量更小，研发周期更短[2]．

RTAI项目是由意大利米兰理工学院航天工程系发起开发的遵循GPL的开源项目，RTAI在ARM平台上的移植，是从 3．2版本开始的，是基于Adeos实现的，它的硬件抽象层HAL使用Adeos提供的服务．也就是说，RTAI实现了Adeos中的一个域，通过Adeos实现RTAI域的初始化、中断的申请、中断服务程序的注册等[3]．

RTAI在Adoes系统中的域优先级高于Linux域(也就是根域)，每当中断到来之后，Adeos先调度RTAI对该中断进行处理、执行中断相关的实时任务，只有当RTAI没有实时任务和中断需要处理的时候，Adeos才会调度Linux运行，这就保证了RTAI的中断响应速度和实时任务不受Linux的影响，从而提供了实时系统的可确定性[4]．

1 Linux操作系统的编译与实现

1．1 Linux系统的安装、内核及RTAI选型

我采用的是 Ubuntu 8．04．4 的 Wubi安装，8．04．4是Ubuntu系统的稳定版本，这样成功性较高．首先查看一下默认的内核版本，在终端内输入指令zj@zj－desktop:～$uname–r显示默认的内核版本是 2．6．24．26 － generic．那么接下来就要选择一款RTAI的版本，我选择了RTAI－3．7，进入RTAI－3．7 的/rtai－3．7/base/arch/i386/patches，可以查看此版本RTAI支持的内核版本．如图1所示．

图1 支持的内核版本

由此我们选择了 Linux －2．6．20．21．登录已安装完成的Ubuntu系统，在终端……