罗先银， 吴光强

(同济大学汽车学院，上海201804)

随着人们对汽车安全性、环保、节能和舒适性要求的提高，汽车电子技术应用日益广泛．作为汽车电子控制系统的核心，微控制器已经由最初的4位微控制器发展到现在的32位微控制器．半导体技术的发展使得电子控制系统集成度、控制精度提高的同时也降低了成本．MPC56xx系列微控制器是Freescale半导体公司针对日益复杂的汽车电子控制系统推出的基于Power Architecture○R架构的下一代32位微控制器，使用90nm COMS技术制造，具有低成本、低功耗、高性能和高稳定性的优点[1，2]．

面对日益复杂的控制系统软件，传统的前后台系统已经不能满足控制系统对多任务和实时性等多方面的要求．相比前后台系统，嵌入式实时内核具有明确的时序，在处理对时间要求苛刻的应用时具有更大的优势，支持多任务处理，同时使得应用程序的设计与开发变得更加容易，提高了开发效率[3，4]．相对于市面上其它的实时系统，μC/OS － II具有可移植性、可裁剪、抢占式、高稳定性与高可靠性等诸多优点．

本文结合MPC5604B的特点，对移植过程中设计到的任务切换及堆栈的保存与恢复等核心问题进行了分析，成功的移植了μC/OS－II实时操作系统．

1 MPC5604B与xPC560B评估板

MPC5604B微控制器是Freescale半导体公司针对下一代汽车应用微控制器家族的扩展，具有高达64MHz的工作频率;带有内存保护单元(Memory Protection Unit，MPU)，通过系统集成单元管理复位、外部中断、通用I/O及引脚的控制;具有4个LIN总线控制器模块、3个DSPI模块、3个CAN总线控制器模块、56个……