张宏文，赵研，王金波

（1.长春理工大学 机电工程学院，长春 130022；2.长春理工大学 光电工程学院，长春 130022）

弹药准备作业系统中，对于弹药的自动存储是自动化弹药准备作业成功与否的关键。在实际的作业中，储弹工位由立体输弹车与立体载弹架构成，智能输弹车位于立体储弹架前，在X、Y、Z三个坐标方向上分别设计有丝杠与电机驱动立体输弹车沿X、Y、Z三个坐标方向移动，将弹药送入载弹架，实现储弹的功能。

1 立体输弹车的基本组成

如图1所示，立体输弹车由机座、机身和机械手三部分组成，其中机械手部分由电机、导轨、齿轮/齿条等部件构成。

图1 立体输弹车结构图Fig.1 Structure of transporting Robert

在X坐标方向上的运动由直流电机、丝杠螺母传动机构、滚动导轨的相对运动实现；在Y坐标方向上的运动由步进电机、齿轮齿条传动机构、滚动导轨相对运动实现；在Z坐标方向上的运动由步进电机、丝杠螺母传动机构、滚动导轨的相对运动实现。在X、Y、Z三个方向上，分别安装有磁栅传感器对运动的位移进行记录。

立体输弹车在X、Y、Z三个坐标方向的运动相互独立，三方向的传动精度需满足各自运动精度要求：

（1）X坐标方向：运行长度为5m，沿X向定位精度≤0.2mm；

（2）Y 坐标方向：运行长度为1.7m，沿横向（弹丸轴向）定位精度≤2mm；

（3）Z坐标方向：运行长度为3m，Z向定位精度≤0.2mm。

2 立体输弹车运动精度分析与计算

2.1 误差来源

（1）立体输弹车本身的误差

立体输弹车本身的误差主要包含以下六方面误差：

①零件的尺寸、形状引起的弹丸在V形块上的位置误差；……