刘俊成 张京娟 冯培德

(北京航空航天大学 仪器科学与光电工程学院，北京100191)

现代战争的作战模式已经由以平台为中心的单独对抗发展成以网络为中心的体系对抗［1－2］，近年的局部战争，如海湾战争、伊拉克战争等已经证明现代战争是以信息化为主要特征的一体化程度很高的战争，敌我双方的较量不再仅仅是人与人、武器与武器的对抗，而是体系与体系之间的对抗.因此，在网络中心战条件下，为了提高整体作战效能，实现资源优化配置，降低战争成本，作战飞机将会成群出动［3］，组成机群网络共同执行任务，机群组网将成为空中行动的一种工作模式.

机群组网、协同空战的关键技术之一是机群的精确定位技术［3］.目前使用的方法主要是惯导/GPS(Global Positioning System)组合定位方法，因为GPS易受干扰且战时不能依赖，所以，在无GPS条件下如何提高机群导航定位精度成为亟待解决的问题.文献［4］中利用相互测距和测向信息进行惯导水平位置误差(简称为惯导位置误差)估计，文献［2，5］用基于机间相互测距信息的Kalman滤波方法来解决这一问题，这个方法存在两个不足:①当惯导位置误差和机间距离数量级相当或者惯导位置误差大于机间距离时，量测方程线性化误差过大，导致无法估计惯导位置误差;② 滤波的状态方程认为惯导位置误差不变，不能用于长时间估计惯导位置误差.为了解决这两个问题，本文提出了一种基于相互测距信息的几何图形平移旋转的协……