曾宪法 王小虎

(北京控制与电子技术研究所，北京100038)

张 晶

(北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院，北京100191)

倾斜转弯(BTT，Bank-To-Turn)导弹通过快速滚转运动使主升力面迅速指向目标，同时通过俯仰运动产生期望的过载.正是由于BTT导弹的快速滚转运动，使其通道间的气动耦合、运动耦合及非线性特性非常严重;同时在飞行过程中还存在着各种干扰和不确定性.这些因素为BTT导弹控制系统的设计带来了挑战.

传统的BTT导弹控制以经典控制理论为基础，首先忽略耦合而单独设计各通道，然后在控制律中加入协调支路，以削弱通道间的耦合［1］.该方法简单易行，在工程上得到广泛应用，但是当滚转角速度较大时，结果并不理想，而且参数调节较为困难.随着非线性控制理论的发展，以动态逆为代表的各种非线性控制技术广泛用于解决这类时变、非线性、强耦合的复杂系统［2－9］，但是这类方法还存在一些问题，例如，动态逆方法［2－4］对被控对象数学模型过于依赖;神经网络自适应方法［5－6］较为复杂，且学习速率能否满足实时控制的要求还有待进一步研究;变结构控制［7－8］目前多与反馈线性化相结合，因此除了抖振问题之外，其对模型也存在一定依赖性.

为充分利用非线性控制的优势，并提高控制的鲁棒性和可实现性，本文在文献［9］的基础上提出了一种基于增量模型的解耦补偿控制方法.通过建立BTT导弹的增量模型，并以其为基础结合动态逆设计一种增……