黄 珍 吴浩然 库 峰 徐小强

（武汉理工大学自动化学院 武汉 430033）

0 引 言

车辆自适应巡航控制系统（adaptive cruise control，ACC）是智能交通系统（ITS）领域中先进车辆控制及安全系统（AVCSS）开发的一个重要方面.ACC是在传统巡航控制技术基础上发展起来的，因此既具有传统巡航控制的定速巡航能力，同时可通过雷达等车载传感器采集信息，自动调整车辆行驶速度，保持本车与前行车辆的安全间距，从而降低驾驶员操作量、减轻驾驶疲劳，提高车辆的主动安全性及驾驶舒适性.

国内外对ACC 系统的研究主要集中在车载传感器技术、信息融合技术以及控制策略选取等软硬件技术上.其中如何选取控制策略是实现ACC 系统功能的关键技术.目前，国内外车辆ACC的典型控制算法主要有分工况控制和分层控制两种.分工况控制算法将控制工况分为驱动控制与制动控制［1］、速度控制与距离控制［2］，或分为定速与跟车［3］等多种工况分别进行控制.分层控制，即上层控制器依据传感器采集到的车距和相对速度，以及驾驶员设定的车辆时距和巡航速度来决定车辆的纵向加速度.下层控制器依据上层控制器计算出的车辆期望加速度对刹车和油门进行控制，从而使车辆保持设定车速或车距.

其中，分工况控制一般针对不同的控制工况采用特定的控制模型，当多个工况间相互切换时，控制状态变量存在间断不连续等问题，影响了控制效果.分层控制不存在工况间的切换，避免了这个问……