饶 盛 初 磊 王 珊

（1.海军驻桂林地区军事代表室 桂林 541002）（2.海军潜艇学院 青岛 266042）

1 引言

航路规划技术是水下远程武器的关键技术之一，其任务就是在有障碍物的环境内，按照一定的评价标准，寻找一条从起始状态到达目标状态的无碰航路［1］。在已知周围环境的情况下，即已知环境完全精确的情况下，该方法被称为全局航路规划；当环境中存在未知因素时，该方法被称为局部航路规划。

国内外研究机构在对环境建模的基础上，通常采用格栅分解［2］（Cell Decomposition）的方式进行航路规划，并进而演化出Dijkstra［2］、A＊［3］和D＊［4～5］等算法。当所规划的目标为运动目标时，这些方法需要将目标分解成为多个静态目标来进行规划，每次规划前都需要对目标和远程武器重新定位进行航路计算。当远程武器—目标距离较远时，计算所需时间较长；当远程武器—目标相距过近时，由于航路计算和对目标的定位需要时间，远程武器一直会滞后目标。

针对上述问题，本文利用D＊算法可存储栅格指向指针的特点（如图1所示），每次算法调用仅是修正原先的指针，从而可大大加快航路计算的速度；针对航路规划滞后的问题，利用自回归模型对目标的运动轨迹进行预测，利用预测结果来实现对远程武器的航路规划。

图1 D＊算法示例

图2 远程武器的盘旋重复运动

2 运动目标航路规划问题描述

目前，航路规划研究大多是基于静止或相对静止目标的规划，而对运动目标的航路规划研究较少［6～7，9］。而在实际应用……