循迹小车的追踪与避障*

2012-05-12王宇洋张家一张晓亮

山西电子技术 2012年5期

王宇洋，许志，杨柳，张家一，张晓亮

(太原科技大学，山西太原030024)

随着人们物质文化生活水平的不断提高，智能化的电子玩具深受人们的喜爱，尤其是各种智能小车，由于这类玩具具有较好的交互性，可控性，能够给人们带来很好的娱乐以及参与其中的体验，高科技智能化的电子类玩具逐渐成为市场的主流。与此同时，智能小车可以应用于考古、机器人、医疗器械等许多方面，尤其在足球机器人研究方面具有很好的发展前景。因此，智能化小车的研究不仅具有很大的现实意义，还具有极为广阔的应用前景和市场价值。

1 系统设计

循迹小车左右车轮各用一个直流减速电机驱动，通过调制两个轮子的转速从而达到控制转向的目标，在车体前按照一定方式安装七个灰度传感器，将传感器所检测到的信号送到CPU，通过CPU控制电机所转方向，实现小车的循迹。在小车车体上左右安装两个红外传感器，当传感器检测到前面有物体时，即实现追踪功能，当左边一个传感器检测到时，即向左转，同理，右边一个检测到时，即向右转。若要让其实现避障功能，则需改变原始程序，若这两个红外传感器检测到障碍物时，即向右转(也可向左转)。自动循迹小车控制系统框图如图1所示。