谭文斌，李醒飞，向红标，吴腾飞，张晨阳

(1. 天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室，天津 300072；

2. 天津理工大学机械工程学院，天津 300384；3. 天津商业大学机械工程学院，天津 300131)

摩擦力矩在机械伺服系统中普遍存在，并对机械伺服系统产生极大的不利影响，主要表现为机械伺服系统低速时出现爬行，稳态时有较大的静差或出现极限环振荡等．随着工业的发展，机械伺服系统的性能要求越来越高，对摩擦力矩的补偿已成为当前研究热点[1]．为最大程度消除摩擦力矩的不利影响，摩擦补偿必须同时具备快速性和精确性．基于摩擦模型的补偿作为摩擦补偿方法中应用最为广泛的一种，可以预估系统的摩擦力矩[2]，并通过前馈控制实现补偿的快速性，而其补偿的精确性则取决于所依赖的摩擦模型的精确性．

随着对摩擦研究的不断深入，摩擦模型经历了由静态模型到动态模型发展过程[3]，其中Canudas[4-5]于1995年提出的 LuGre摩擦模型，由于其能精确地描述预滑动位移、摩擦滞环、变静摩擦、爬行以及Stribeck效应等各种摩擦动静态特性，已成为当前基于模型的摩擦补偿时最常采用的一种摩擦模型．如Felix等[6]利用 LuGre模型减轻了非理想振动；陈剑锋等[7]基于LuGre模型进行了气缸摩擦力特性实验；王晓东等[8]将 LuGre模型和辨识结果引入电液加载系统数学模型，有效地提高了电液加载系统控制精度．但是 LuGre模型描述摩擦特性的精确性还有待进一步验证，该模型认为稳定状态下，摩擦在……