胡佩达，高钟毓，吴秋平，陈景春

（1. 清华大学 精密仪器与机械学系，北京 100084；2. 北京固鸿科技有限公司，北京 100084）

对于空间稳定惯性导航系统，陀螺漂移、加速度计以及平台的误差都将引起位置、速度和姿态误差。最严重的是陀螺漂移，它能引起位置和航向角误差发散。因此系统启动时，需通过初始对准和标定辨识陀螺系数[1]。其次是加速度计误差，它不仅与运动距离成正比，而且影响陀螺漂移系数估计，因此需要精确估计和补偿。最后是平台内部安装误差，它会影响陀螺的几何位置，使得壳体和转子位置不一致，从而产生位置误差，而框架角零偏和平台相对于基座的安装误差则直接影响姿态精度[2]，进而影响武器系统对准精度[3-5]。

陀螺漂移系数在系统对准时进行实时估计和补偿，而其它误差需要在系统对准前严格标定和补偿，如果是时变的，还需要实时估计。这样，除陀螺漂移外，加速度计和平台误差需要严格标校。对于加速度计，用多位置法标定元器件参数；对于平台，框架角零偏和平台相对于基座的安装误差是固定误差，下文简称安装误差。系统安装时可以测量这些误差，其精度在角分级。当安装好系统时，以上误差将反映到导航误差上，因此可以利用导航误差进行系统级的参数标定。

考虑到框架角零偏和安装误差与姿态误差存在直接对应关系，研究利用姿态误差标定加速度计参数、框架角零偏和安装误差是可行的。另外，在系……