徐先弘

(青岛港湾职业技术学院电气工程系，山东青岛 266404)

在工业生产中，许多生产机械如卷扬机、电梯、金属加工机床、纺织、造纸、电力机车等要求高性能可控电力拖动的场合，广泛采用直流调速系统，而采用PI调节器的转速单闭环直流调速系统，可保证系统在稳定的前提下实现无静差。但在快速起、制动和正、反向运行的系统中，如何加快系统的过渡过程，显然单闭环系统因缺少对电流调节难以满足要求。为解决这一问题，必须在电动机最大电流或转矩受限的约束条件下，充分发挥电动机的过载能力，按照反馈控制规律，设想是启动时只有电流负反馈控制构成的电流环，此时电流环加入恒值给定，可保证被调量电流为恒值。当转速达到给定转速后，又期望转速控制环节起主导作用。显然有转速和电流两个调节器，构成双闭环反馈控制系统，才可担此重任。

1 退饱和超调的原因

转速环被校正成典型Ⅱ型系统［1］后，突加给定信号时，如果转速调节器ASR无饱和限幅的约束，调速系统可以在较大范围内进行线性工作，这时的超调量较大，dn/dt也较大。实际上，突加给定电压后，ASR迅速进入饱和状态，输出为恒定的限幅电压，使得电流环为恒值电流调节系统。电动机在最大启动电流的作用下，转速按线性规律增长［2］。这时的启动过程比调节器无限幅时慢，这是为保证电流为允许的恒值。ASR一旦饱和限幅输出，其确保电动机在恒流状态下以恒加速度升速。……