潘盛辉，何润东，韩峻峰，孟德良，董胜利

（1.广西工学院电子信息与控制工程系，柳州545006；2.广西机电职业技术学院）

引 言

汽车的二自由度横摆角速度与侧向加速度这两个参数对汽车的稳定性分析具有重要作用，是汽车主动安全的重要组成部分，可以通过预测与实测两种方式获得。为了得到更真实的数据，本文设计了基于ARM微控制器和ADIS16355传感器的数据采集系统，通过实车测试得到了汽车的横摆角速度与侧向加速度的数据，分析了干扰源，并且对数据采用卡尔曼滤波方法进行处理。

1 系统工作原理

ADIS16355传感器装在接近汽车的中心位置上（接近汽车的质心位置），建立汽车的三维坐标系如图1所示。

汽车X、Y、Z三个方向的旋转角速度与加速度可通过ADIS16355传感器测得，测得的数据通过ADC转换成数字信号，然后通过SPI串行通信协议把采集到的数据传送到控制器中，这里只取侧向加速度与横摆角速度这两个信息量。采用的控制器是Philips公司生产的ARM7处理器LPC2119。数据采集系统工作原理如图2所示。

图1 汽车三维坐标系

图2 数据采集系统工作原理

2 系统模块介绍

2.1 LPC2119简介

ARM是指精简指令集的微处理器，具有高性能、廉价、低耗能的特点，在各个领域得到了广泛的应用。该系统采用的是ARM7系列的LPC2119微控制器［1］。LPC2119是基于一个支持实时仿真和跟踪的16／32位ARM7TDMI－S内核的微控制器，并带有128KB的高速Flash存储器；指令支持32位的ARM模式与16位的Thumb模式:128位宽度的存储器接口和独特的加速结构使32位代码的ARM方式能够在最大时钟速率下运行；……