张迪洲，李增彦

（军械工程学院 光学与电子工程系，河北 石家庄 050003）

智能车的应用前景十分广泛，智能水平也越来越高，给我们的工作和生活都带来了极大的方便。结合传感器技术和自动驾驶技术，智能车可以出色的完成人们下达的任务，比如汽车夜间安全辅助驾驶、无人值守的巡逻监视、物料的运输、消防灭火等。这些技术的实现，都离不开智能车的路径识别系统，使用更精确、更稳定的路径识别系统可以为智能车提供更丰富的环境信息，为智能车实现更多的功能提供必需的条件。

在“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛中，常见的路径识别系统分为基于光电传感器和基于摄像头传感器两种方案。路径识别系统作为智能车的“眼睛”，是整个控制算法的基础，具有举足轻重的地位[1]。其设计得好坏与否，直接关系到智能车的整体性能。研究中首先完善了基于光电传感器和基于摄像头传感器两类路径识别系统，然后对这两种方案进行了比较，对每种方案的优缺点进行了总结。在比较过程中，也促进了两种方案的交流，进而互相启发，取长补短，使各自路径识别系统更加完善。完善后的光电传感器路径识别系统采用了激光传感器，如图2所示。

图1 光电传感器智能车Fig．1 Laser sensor-based smart car

图2 激光传感器路径采集模块Fig．2 Laser sensor-based path identificationmodule

1 基于光电传感器的路径识别系统

光电传感器路径识别系统通常采用红外传感器或者激光传感器，统称光电传感器[2]，制作好的光电传感器智能车如图1所示。……