余厚云 张为公

(1 南京航空航天大学机电学院，南京210016)

(2 东南大学仪器科学与工程学院，南京210096)

车辆跟驰是道路上最基本的一种微观驾驶行为，车辆在跟驰阶段面临的威胁主要来自横向的车道偏离和纵向的车辆碰撞.其中，车辆在跟驰过程中的纵向碰撞主要是追尾碰撞，造成车辆追尾的原因通常是由于本车车速过快、未与前方车辆保持一定的安全距离，因此前方车辆车距测量对于车辆防追尾碰撞来说意义重大.

目前常用的障碍物测距手段主要包括超声波［1］、雷达［2-3］、激光［4-5］以及机器视觉［6-7］等.其中，超声波测距受外界温度影响较大，雷达测距会受其他雷达装置以及通信设备等的电磁波干扰，测量精度均难以得到保证.而激光测距虽然精度较高，但当前方车辆距离较远时，激光束在本车行驶过程中的方向改变可能会造成被测目标丢失.另外，超声波等主动型传感器在车辆类型、尺寸信息获取及车道检测等方面无能为力，信息量的匮乏也限制了其在车距测量中的实际应用.

视觉是行车过程中驾驶员获取道路场景中交通标志、交通信号、车道线标记等信息的主要来源，并且周围车辆与本车之间的距离及相对速度也是驾驶员通过视觉来进行估计的.因此，采用机器视觉方式测量前方运动车辆的距离，所得到的信息量最大，也最贴近驾驶员的实际感知.

1 车辆制动模型

在跟驰车辆防追尾碰撞系统中，前车与跟随车辆之间应……