杨亚娟， 赵 韩， 李维汉， 赵晓峰

（1.合肥工业大学 机 械与汽车工程学院，安徽 合 肥 230009；2.北汽福田新能源技术中心，北京 100000）

0 引 言

再生制动技术是电动汽车的一个主要特征，通过再生制动技术回收部分动能和势能，能显著改善汽车的经济性。电机再生制动与机械摩擦制动的集成设计和控制是目前电动汽车制动系统研究的发展方向，现在绝大部分汽车装备了ABS系统，以保证在大制动强度和恶劣路面上的制动安全性。如何使电机再生制动配合摩擦制动，在ABS控制中，既保证汽车的安全，又尽量回收制动能量，是一个重要的研究课题。

国内汽车企业在电动汽车开发中，一般采用并联式再生制动系统。并联式再生制动不需要改变原有摩擦制动系统的机构，直接把电机制动加在摩擦制动上，存在制动力与驾驶员请求不一致的问题。如清华大学、吉林大学、上海交通大学等进行了相关研究，提出串联式再生制动与ABS集成控制的方法［1－8］。本文在串联再生制动系统的基础上，对液压摩擦制动进行集成控制研究，制定常规制动和防抱死制动时的控制策略。

1 制动系统结构

集成制动系统以串联式再生制动系统为基础，与液压摩擦制动系统整合为一体来控制汽车制动，如图1所示。

控制器根据踏板位置传感器和轮速传感器判断制动状态，通过压力调节和电机控制来分配电机制动力和摩擦制动力，每个车轮有轮速传感器和单独的轮缸压力调节阀。

图1 集成制动系统结构