杨 帆，云美萍，杨晓光

（同济大学道路与交通工程国家重点试验室，上海201804）

车路协同系统（cooperative vehicles infrastructure system，CVIS）是随着信息、通信、交通技术的发展，人们对交通安全和最佳通行的强烈需求而提出的新一代道路交通系统，旨在通过车载设备与路侧系统以及周边车载设备的通信，为驾驶者提供全时空信息，实现车路间的最大协调以及更大限度地提升道路交通系统的安全、通畅与效率.美国交通部在2009年启动的IntelliDrive项目就是CVIS的前身，其提供车对车（vehicle －to －vehicle，V2V）和车对路（vehicle －to－infrastructure，V2I）通信.Shladover等［1］对IntelliDrive中通信的作用归纳为：① 提供史无前例完整而又精确的实时交通信息；② 提供给驾驶员个人目标车速及其他引导信息；③ 车辆可以从邻近车辆获取准确的实时行驶信息，以互相协同而降低所需的空间间隔和发生碰撞的概率.CVIS在此基础上又细化了车辆与路侧单元，包括交叉口信号灯之间的通信，丰富了车辆在行驶过程中的信息获取，是未来交通发展的一个方向.目前包括同济大学、IBM公司在内的许多科研技术单位，已经致力于构建真实CVIS，搭建新一代智能交通网络平台.因此，对于CVIS下交通流特性的研究能够为后续的实践提供理论依据和数据支持，具有重要的指导意义.

CVIS与传统交通环境下的微观交通特性的差异如表1所示.CVIS改变了传统交通系统的运行环境，传统交通流模型已不适应描述CVIS下车辆运行特性.为更好地描述车路系统下车辆的动力特性及决策特性，需建立CVIS下新的微观交通流模型……