冯新宇，蒋洪波，栾 兵

（1.黑龙江科技学院 黑龙江 哈尔滨 150027；2.东北农业大学成栋学院 黑龙江 哈尔滨 150025）

电子技术发展日新月异，控制技术也发生了革命性的变化，特别是SOC技术的发展，文中主要研究的是远程控制系统中步进电机控制模块设计[1-2]。首先，根据控制功能的要求设计了步进电机控制模块，该模块采用一种脉冲叠加算法，实现了对步进电机任意频率变速[1]；然后，将该模块封装到SOPCBuilder的标准模块库中；最后，利用SOPC技术，在Altera公司的Cyclone II EP2C35芯片上集成了Nios II软核，相关的外围控制器和自定义的电机控制模块，完成了该设计的验证工作。

1 基本原理

步进电机是一种把电脉冲信号变换成直线位移或角位移的执行元件。步进电机的转子做成多极的，定子上嵌装有多相不同连接的控制绕组，有专用电源供电。每输入一个脉冲，步进电机就前进一步，故又叫做脉冲电动机。其角位移量与脉冲数成正比；线速度或转速与脉冲频率成正比。

本文是针对的四相反应式步进电机而设计的控制器，它的定子磁极上增加了小齿，转子也做成多极的，定、转子的齿距相同，齿数也适当的配合。这样，在一对磁极下，定、转子齿在对正时，下一相绕组下的定转子齿错开t/m（t为齿间距，m为相数），再下一相绕组下定、转子齿错开2 t/m，并以此类推，在定子磁场的作用下，由于转子力图取最大的磁导位置，所以每一拍，转子转过相当t/m齿矩的角度（步距角）：

式中:N——转子每转过一个齿矩的运行拍数；

ZR——转子齿数。……