唐建平, 宋红生, 王东署

(1.郑州大学 电气工程学院 河南 郑州 450001；2.郑州大学 国际教育学院 河南 郑州 450001)

0 引言

移动机器人路径规划问题是指在有障碍物的环境中，给定起始点和终止点，寻找一条较优的运动路径，使机器人能安全、无碰撞的行走且路径最短[1].当前静态环境下路径规划主要是采用全局规划的方法并采用相应算法对路径进行优化，如遗传算法、神经网络和模糊算法等[2].而在动态未知环境中，由于环境等因素的局限性，研究起来比较复杂，逐渐成为研究的热点.近年来，很多学者针对未知环境下的机器人路径规划做了大量研究，并取得了一定的成果.其中有代表性的成果是滚动窗口规划方法[3].该算法以起始点到机器人和机器人到目标点之间的距离作为启发信息构造代价函数，以此引导子目标的映射，在子目标引导下，局部视野窗口向子目标或沿障碍物滚动.但该算法不具备智能性，只能靠复杂的逻辑判断进行滚动，容易沿障碍再滚回到原处，形成死锁和振荡，规划的路径也难以达到全局最优.

针对上述不足，本文采用全局路径规划和局部避障规划相结合的思想，针对环境中存在静态障碍物和动态障碍物的情况，提出了一种动态未知环境中自主机器人路径规划的新方法.相对于其他算法，蚁群算法对初始路线要求不高，而且在搜索过程中不需要进行人工的调整，并且所需参数少，故首先采用蚁群算法规划……