陈 刚

（株洲职业技术学院,湖南株洲 412000）

电镀线三自由度机械手的设计

陈 刚

（株洲职业技术学院,湖南株洲 412000）

根据环形电镀线的特点,详细介绍了三自由度机械手的基本形式,并分析了其运动过程;就三自由度机械手在环形电镀生产线中的应用做了说明,为环形电镀生产线的设计提供了新的方法。

电镀;机械手;环形电镀生产线

0 前言

在自动化装配电镀生产线上,机械手能将单个或多个工件快速的从一个位置准确地抓取移动到目标位置。机械手的应用大大提高了生产效率,也更容易实现自动化控制,同时其还能使操作人员免受电镀环境对于人身健康的影响。目前应用较多的机械手有二自由度机械手和三自由度机械手。

1 三自由度机械手的基本形式与运动分析

三自由度机械手相对于二自由度机械手结构更复杂,它是在二自由度机械手的基础上实现的,只是比二自由度机械手增加了一个方向的运动。在电镀生产线上,三自由度机械手的两种基本形式是:（1）摇臂式自动取料机械手;（2）横行式自动取料机械手。这两种机械手大量应用于工业生产线上的自动取料,具有很强的代表性。

1.1 摇臂式自动取料机械手

典型的摇臂式自动取料机械手,其运动由X,Y两个相互垂直方向的直线运动与一个摆动运动组合而成,如图1所示。摇臂式自动取料机械手一般为小型机械手,图2为此种机械手的应用实例。

这种机械手的运动过程如下:

（1）动……