王兰

西安航空职业技术学院，陕西 西安

大传动比减速器动力学建模及分析

王兰

西安航空职业技术学院，陕西 西安

重视机械结构系统的动力学问题，研究机械系统在实际工作状态下的受力变化、运动情况及其动态行为，以满足机械结构静、动态特性及低振动、低噪声的要求。因此，有必要对所设计的减速器系统进行扭振动力学分析，找到影响动态特性的薄弱环节，从而为进一步动态结构优化设计、提高减速器的动态性能提供了理论依据。

传动比；动力学；数学模型；扭转；振动

Drive ratio;Dynamics;Mathematical model;torsional;Viberation

机械臂在探测器执行任务中起着决定性的作用，机械臂的各个关节的减速器必须具有较轻的质量，以减轻关节驱动电机的负载，而且应该具有较大的传动比以提高机械臂机械手的控制品质。因此，小体积、大传动比、高转矩、高效率减速器的研制开发已成为减速器产品研究的新课题。本文对所设计的减速器系统进行扭振动力学分析，找到影响动态特性的薄弱环节，从而为进一步动态结构优化设计、提高减速器的动态性能提供了理论依据。

1.系统扭转动力学模型的建立

减速器结构如图1所示,为了分析该传动系统的动态特性，首先需要根据其结构建立动力学模型。根据各种零件动力学作用的不同，可把组成系统的各元件分成两类，即惯性元件和弹性元件。

A.将轴上的齿轮和其他质量较大而直径比较小的零件作为只有惯性而无弹性的惯性元件。……