张 虹，徐晓辉

（河北工业大学 信息工程学院，天津 300401）

随着汽车迅速普及，由轮胎故障引起的交通事故给社会造成了巨大的损失[1]。于是汽车轮胎压力监测系统TPMS应运而生，TPMS是汽车轮胎压力检测系统 “Tire pressure monitoring system”的英文缩写，主要用于在汽车行驶时实时地对轮胎气压进行自动监测。它是驾车者和乘车人员的生命安全保障预警系统[2-4]。间接TPMS不用安装压力传感器，依靠ABS（Anti-blocking system）内的速度传感器来监测轮胎转速的不同，通过相应的算法估算胎压变化。可通过轮速比较法、轮胎扭转刚度法、轮胎纵向刚度法、有效滚动半径法等获取的轮速信号为基础，通过相应的算法估计参数。文章研究基于纵向刚度的估计模型。

1 ABS信号处理

从ABS轮速传感器获取准确的轮速信号，是胎压力监测系统最基本的前提。处理ABS轮速信号主要包括两方面：一是识别、剔除，或者抑制轮速原始信号中的粗大误差的影响，这部分误差主要由外界强电磁干扰和路面粗糙不平引起；二是处理系统本身的测量误差，如齿圈制造的不均匀、整形电路的触发误差以及计数电路的计数误差等。为：

式中V表示轮胎中心的速度；R表示轮胎的滚动半径；ω表示轮胎的角速度。

图1给出不同摩擦系数路面上，Magic-Formula轮胎模型典型的力——滑移率曲线图[6]。

图1 典型的力——滑移率曲线图Fig.1 Magic formula tire model curves

2 参数估计模型

2.1 确定估计参数

由图看出，滑移率低于3%时，轮胎所传递的纵向力F和S之间近似成线性关系，车辆正常行驶中S很少超过2%。因此，在这一线性区域，F，S的关系为：