任志斌,阮 毅

(1.江西理工大学机电工程学院,江西赣州 341000;2.上海大学机电工程与自动化学院,上海 200072)

0 引 言

电力线及杆塔附件长期暴露在野外,电力公司要定期对线路设备巡检,及时发现早期损伤和缺陷并加以评估,然后根据缺陷的轻重缓急,以合理的费用和正确的优先顺序,安排必要的维护和修复,从而确保供电可靠性.目前,对输电导线进行巡检的方法主要有两种：①地面目测法：采用肉眼或望远镜对辖区内的电力线进行观测.由于输电线路分布点多面广、地理条件复杂,巡线工人需要翻山越岭、涉水过河、徒步或驱车巡检.这种方法劳动强度大,工作效率和探测精度低,可靠性差;②航测法：直升飞机巡线,直升飞机沿输电线路飞行,工作人员用肉眼或机载摄像设备观测和记录沿线异常点的情况.这种方法尽管距离接近,提高了探测效率和精度,但电力线从观察者或摄录设备的视野中快速通过,增加了技术难度,运行费用较高[1-3].因此,开发一种可以替代或部分替代巡检工人进行巡检作业的机器人一直是国内外研究领域的热点.

1 巡线机器人构型

越障过程是巡检机器人完成工作的关键.机器人在越障时应保证机器人动作稳定,在翻越线塔时还要保证与其它构件的安全距离.文献 [1]采用了仿人攀援的弧形手臂越障机构,姿态控制较为复杂,文献 [4]中给出的分体蛇形越障机构不适合跨越直径和间距较大的障碍.目前采用较多的……