张爱梅，李林岩，吴卫卫

ZHANG Ai-mei, LI Lin-yan, WU Wei-wei

（郑州大学 机械工程学院，郑州 450001）

0 引言

叉车是现代自动物流系统和柔性运输系统的主要搬运工具[1]。在工厂、仓库和港口等，成件托盘货物装卸、堆垛和短距离搬运作业中叉车被广泛的应用。但其不足是智能化和自动化水平低。而人工操作叉车过程中存在的问题是劳动强度大、高货架货物存取不易精确目测。基于以上问题，本文提出叉车视觉智能化系统。

叉车视觉智能系统由两部分组成：一部分是自动寻址，另一部分是路径规划。自动寻址是以有线视觉引导[2,3]、双比例控制，实现叉车沿引导线运行，叉车在自动寻址过程中保证了运行精度、实时性和鲁棒性。路径规划是根据叉车运行的起点和预定的工作位置，给出以几何参数描述的期望参考点，路径规划保证了叉车能适应复杂的运行环境和多变的柔性运输系统。总体上来说，自动寻址研究的是叉车如何自动运行，路径规划研究的是叉车如何选择路径到达预定的工作位置。色中心线用作引导线和寻址标记，在托盘上贴反光带以辅助货叉定位。

添加设备实现的功能为：CCD摄像头动态地获得车辆前方路径的灰度图像信息；红外传感器获得货叉的位置信息；单片机结合相应程序，对路径的图像信息和货叉的位置信息处理，并输出控制信号

图1 添加的设备安装位置

1 自动寻址

本文选用三支点平衡重式电动叉车，该叉车主运动由电机驱动，转向和货叉提升由液压系统驱动。……