蒋东印，王群京

(安徽大学电气工程与自动化学院，安徽合肥230039)

0 引言

鉴于异步电动机的数学模型是一个高阶、非线性和强耦合的多变量系统，虽然可以通过坐标变换对其降阶并化简，但是不能改变异步电动机的实质，转矩难以控制［1］。所以，许多专家对此进行了研究，在1971年，德国西门子公司的F.Blaschke提出“感应电机磁场定向的控制理论”，这种控制技术能使异步电动机得到和直流电动机一样的调速特性，该方法把定子电流作为具有垂直分量的空间矢量来处理，因此被称作矢量控制。矢量控制技术经过坐标变换将交流异步电动机数学模型等效为直流电动机，实现电机转矩和电机磁通的解藕，达到对瞬时转矩的控制磁场定向控制，多采用作转差率矢量控制，不需检测磁通，容易实现，控制效果良好［2］。

1 异步电动机矢量控制算法原理

矢量控制的基本思路是利用d－q旋转坐标变换，将定子电流分解成励磁电流id和转矩电流iq，在调速的过程中保持转子磁链ψ不变，即让id等于常数，此时，交流电动机的调速原理与直流电动机相同，控制定子电流的转矩分量iq就象控制直流电动机的电枢电流［2］，可以线性地调节交流电动机的输出转矩。

在异步电机的控制程序中，首先采样电机的三相定子输入电流iA、iB、iC，因为无中线，所以只采样两相电流即可，将电流矢量从三相静止坐标系转换到两相正交静止坐标系统中，也就是完成矢量控制的3S/2R坐标变换功能，输出为iα、iβ。……