邱燕，林海波，董树亮，仪垂杰

（青岛理工大学 计算机工程学院，青岛 266033）

邱燕（硕士研究生），主要研究方向为小麦精播机器人。

引 言

相对定位又包括惯性定位和测距定位，是通过测量机器人相对于初始位置的距离和方向来确定机器人的当前位置，通常也称作航迹推算法（dead reckoning）。常用的传感器包括光电编码器、里程计及惯导系统（速度舵螺、加速度计等）［2］。相对定位的优点是机器人的位姿是自我推算出来的，不需要对外界环境的感知信息；缺点是漂移误差会随时间积累，不适于精确定位［3］。

绝对定位主要有导航信标定位、主动或被动标识定位、地图匹配定位和GPS卫星导航定位。绝对定位的优点在于定位误差是有界的，定位精度较高。这几种方法中，信标或标示牌的建设和维护成本较高；地图匹配技术处理速度慢，或者是不精确；GPS只能用于室外［4］。

考虑到小麦精播机器人的作业环境是在一定区域的农田中，要求具有较高的定位精度，而且是在室外工作，所以采用差分GPS卫星导航定位。它的定位原理如下：采用两台GPS接收机，一台是基准站，另一台是移动站。已知一个点的坐标，并且在已知坐标的固定点上架设一台GPS接收机（称基准站），通过GPS的定位数据和已知坐标点的数据解算出差分数据（RTCM），再通过数据链将误差修正参数实时播送出去。基准站通过数据链接收修正参数并传给移动端，移动端修正参数后和自己的定位数据进行修正计算，即可将定位精度提高到cm级。……