郑明辉, 江吉彬，郭 熛

(1.福建工程学院机电及自动化工程系，福建 福州 350108；2.泊姆克(天津)液压有限公司，天津 300461)

0 引言

工程机械车辆如液压挖掘机具有经济性的优点，被广泛地应用于建筑、筑路、水利、采矿及军事工程中，完成各种工程施工大部分的土石方量。由于液压挖掘机的执行机构如动臂、斗杆、铲斗等在实际工作中存在的复杂工况，要在正常的工作速度中一致地保持动作的精度，即非线性、动态性能不对称性等，则要求工作者能够做到步调一致地控制动臂、斗杆及铲斗的执行机构。目前，液压挖掘机工作臂控制系统中存在着数学模型因通过简化的计算而出现了与实际对象不完全相符的问题。对这样的复杂系统的控制性能要求较高，需要在系统中进行智能控制，如自适应控制、模糊控制、滑模控制等，进行智能管理，这样就可以做到不依靠高精度的数学模型。在液压挖掘机中，因参数和负载变化严重干扰其控制系统，在执行机构中应用自适应控制，可以实现仅根据负载和工况的不断变化，自动调整系统的控制参数.

1 铰接式反铲液压挖掘机

铰接式反铲是液压挖掘机中常用的结构型式，即动臂、斗杆及铲斗彼此铰接，在执行机构液压缸的作用下，各部件绕铰点摆动，完成动臂挖倔、斗杆提升、铲斗卸土等主要功能运动。如图1，反铲式挖掘机工作装置模型。在挖掘机执行机构动作过程中，要考虑以下几点，首先是动臂向下运动时，要使斗杆和铲斗调整至准确位置，并进行下一步的挖掘动作；……