王文亮

（海军驻南昌地区某军事代表室 南昌 330024）

1 引言

在用Dahlin提出的闭环响应方法设计数字控制器时，不仅应关心系统的闭环响应，同时还应注意控制器输出量的上下变化。因为Dahlin控制器经常会产生所谓的振铃问题，它会使调舵面频繁地上下偏转，加速控制设备的磨损。这一现象在提出Dahlin控制器时就已被发现，并给出了修正设计方法［1～2］。后来又对此进行了分析。从修改期望的闭环传递函数入手提出一种新的设计方法。借助于内模结构分析了Dahlin控制器产生振铃的本质原因，指出Dahlin修正设计方法不能完全消除纯滞后引起的振铃，并针对一阶对象发展了一种能够避免振铃的更好的设计方法［3］。

本文将在以前研究的基础上，讨论Dahlin控制器存在振铃的可能性。首先，在复频域分析的基础上探讨了二阶对象期望闭环传递函数的合理形式。然后，通过对期望闭环传递函数和控制对象的分析找到了导致二阶对象Dahlin控制器产生振铃的原因，给出了判定振铃产生的条件。并且提出了修正设计方法。最后，以空地导弹稳定控制回路为例，通过对所建回路的分析并结合解决振铃现象中关键参数的选择方法，得出了单位阶跃信号下，稳定控制回路数字控制器的控制信号序列u（k）得到明显改善。本研究对于今后导弹控制效率的设计和提高控制系统的控制效率有着重要的研究和指导意义。

2 振铃现象及其消除方法

所谓振铃（ringing）现象，是指数字控制器的输出以1／2采样频率大幅度衰减的振荡。……