王 鹏，梅生伟，刘 锋，王冠群，王克非

(清华大学电机系，电力系统国家重点实验室，北京 100084）

高压输电线路巡线机器人在线供电系统研制

王 鹏，梅生伟，刘 锋，王冠群，王克非

(清华大学电机系，电力系统国家重点实验室，北京 100084）

高压输电线路巡线机器人是电力线路巡线和除冰的理想选择，但是巡线机器人的电池容量较小导致机器人续航能力差，一直是影响巡线机器人发展的重要原因。为克服上述困难，本文致力于研制一种能够自主在线取能的新型供电系统，其中涉及感应取电模块、充电模块设计以及取电供电逻辑指令构建等三大关键技术。实验测试证明，所设计的供电系统可以持续且有效地为巡线机器人的蓄电池提供能量。

自供电系统;巡线机器人;感应取电

1 引言

采用高压和超高压架空电力线是长距离输配电的主要方式。电力线及杆塔附件长期暴露在野外，因受到持续的机械张力、电气闪络、材料老化的影响而产生断股、磨损、腐蚀等损伤，如不及时修复更换，原本微小的破损和缺陷就可能扩大，最终导致严重事故，造成巨大的经济损失［1］。电力巡线机器人具备近距离巡检，精度高、不存在巡检盲区、费用合理等优点，是一个理想的选择。

机器人在常规运作时，一般采用小型蓄电池定时更换方式。但是，巡线机器人由于重量的限制，不能携带太多的电池;高压输电线路分布在野外，跨越山川湖泊，巡线机器人作业时，频繁地更换蓄电池会造成诸多不便［2，3］，这不仅极大地增加了仪器设备的非工作时间，也增加了带电作业工作量及其潜在的人身安全隐患。……