花文华，陈兴林，宋申民

(哈尔滨工业大学 航天学院，黑龙江 哈尔滨，150001)

传统的估计器和制导律独立优化设计方法在实际的目标拦截情形中其综合性能不是最优的。集成估计与制导设计方法首先由Shinar等[1]提出，但对于目标机动切换时间的辨识没有给出明确的方法。Shaviv等[2]尝试在一个具有一般性的非线性非Gaussian框架内将估计器和制导律的设计相结合，在对传统的可达集概念扩展的基础上，在制导律的设计中考虑估计量的条件概率密度函数。然而，该方法计算量较大且仍然需要验证。唐治理等[3]对于集成估计/制导/控制系统的综合设计方法进行了研究，但并没有给出具体的方案。Shinar等[4]给出了一种基于逻辑的集成估计与制导算法，采用高效多模型自适应估计器[5]，对一类具有随机时间转换的目标机动进行辨识，并采用待飞时间对制导律进行修正，以减小估计误差；在此基础上，又从三维的角度，考虑实际的大气层内弹道导弹拦截情景中导弹与目标的速度和机动能力的时变性，对该设计方案的可行性进行了验证[6]。在此，本文作者基于目标机动检测对集成估计与制导设计方法进行了进一步研究，给出一种适用于随机机动目标拦截的自适应集成估计与制导方法。该方法由目标机动命令切换的检测时间对估计器和制导律对进行在线选择，从而削弱目标机动估计延迟的影响，改善导弹寻的性能。其步骤是：首先对所要研究的主要问题进行描述和建模，给出弹目运动关系的数学描述以及量测和性能指标；……