何忠悦，雷道仲

（湖南信息职业技术学院 湖南 长沙 410200）

目前国内生产的电子玩具技术含量较低，由于不具备智能化，利润空间小，受欢迎程度低。近年来，伴随计算机技术的高速发展，智能控制器的发展迅速，一些典型的智能玩具如轮式移动机器人在部分院校教学中得到推广，因为智能玩具机器人是一个典型的机电一体化系统，它融合制造技术、机械、电子、传感器、计算机和人工智能等众多先进技术，是进行工程训练、教学实验和研究的理想平台，在电子学教学领域中有着诸多的研究价值。

传感器是智能机器人获取外界数据的 “感知系统”[1]，离开智能传感器的机器人大多是些功能单一，不具备思维能力，有些甚至是底盘基座固定式的，使得这些机器人只能固定在某一位置按照事先设定动作进行机械式的重复操作，其应用范围仅限于工业生产中的重复性工作，不便于普及和推广，可见基于传感器的智能控制器在实现玩具机器人的智能化的作用中不可或缺，笔者介绍了一种基于超声波原理的位差超声波传感器在智能玩具教育机器人中的应用，通过较为具体的设计过程介绍了智能玩具机器人距离测试系统的软硬件设计方法，并对位差超声波传感器的性能指标和一些关键技术作较深入地探讨，提出了一些编程控制技巧及算法。

1 硬件设计

采用“MCU+传感器+显示设备+执行机构”的总体设计方案[1]，要求MCU对非接触式传感器获取的外部距离信息进行计算转换，将得出的智能玩具机器人与前方障碍物的距离值送到显示设备显示，并根据程序设定的距离阈值控制智能玩具机器人实现自动导航功能，系统整体框图如图1所示。……