申俊琦，胡绳荪，冯胜强

(1. 天津大学材料科学与工程学院，天津 300072；2. 天津市现代连接技术重点实验室，天津 300072)

激光视觉焊缝跟踪中图像二值化处理

申俊琦1,2，胡绳荪1,2，冯胜强1,2

(1. 天津大学材料科学与工程学院，天津 300072；2. 天津市现代连接技术重点实验室，天津 300072)

焊缝图像的二值化处理是实现焊缝视觉跟踪的一个重要环节.针对激光视觉传感焊缝图像，通过最小二乘法建立了 Otsu法所选阈值与焊缝激光带区域灰度平均值的直线回归方程，从而得到了焊缝图像二值化处理的最佳阈值.利用该方法对焊缝图像进行二值化处理，并与传统二值化处理方法的结果进行了对比.结果表明，该二值化阈值选取方法可以有效地选取出适合焊缝图像二值化处理的阈值，处理结果良好，更利于后续的焊缝特征点提取.

激光视觉传感；焊缝图像；二值化处理；Otsu算法

随着视觉传感器、计算机技术、图像处理算法以及智能控制技术的不断发展，利用光学视觉传感的焊缝跟踪技术也得到了飞速的发展.这一焊缝跟踪技术因其信息直观、与工件无接触、测量精度高和动态响应快等优点得到了国内外焊接研究工作者的关注[1-5].

基于视觉传感的焊缝跟踪中，最为基础也最为关键的就是焊缝图像的处理.焊缝图像处理的最终目标就是快速而准确地得到坡口及焊缝的特征信息，在焊缝图像的处理过程中，图像的二值化处理是非常重要的一个环节.为此，笔者将传统Otsu方……