白 越，曹 萍，高庆嘉，孙 强

(1.中国科学院长春光学精密机械与物理研究所，吉林 长春 130033;2.长春工程学院理学院，吉林 长春 130022)

0 引言

随着MEMS、微电子、新型能源及计算机等技术的发展，微型飞行器的性能日益提高，已经具有了实用性［1-2］。微型飞行器具有体积小、重量轻、成本低的飞行平台优势，且其操纵方便、机动灵活、噪音小、隐蔽性好，因此无论是在军事领域还是在民用领域，都具有十分广阔的应用前景［3-4］。在军用领域，微型飞行器可用于敌情侦察、目标追踪、电子干扰、损伤评估、核生化取样、部署传感器、中继通讯、甚至主动进攻和防御。带有目标定位、信息传递以及攻击性武器的多种MAV可以集群发动“火蚁”战争。在民用领域，微型飞行器可用于环境研究、人道主义排雷、自然灾害的监视和救援等。

以产生升力的方式来分类，当前研究的微型飞行器总体上可分为三类:固定翼式微型飞行器、旋翼式微型飞行器和扑翼式微型飞行器。固定翼式微型飞行器升力由与传统飞行器一样的固定机翼产生，结构简单，但机动性不高。旋翼式微型飞行器升力由旋翼产生，其最大特点是可垂直起降和悬停，机动性比固定翼式好。扑翼式MAV是一类模仿鸟类和昆虫飞行的一类飞行器。其主要特点是将举升、悬停和推进功能集于一身，但其设计及气动性已经超出了传统的概念，远未达到实用化要求［5-9］。

当前世界的军事冲突大部分都是局部范围小规模的军事冲突，战斗场合多发生在城市背景下，特别是愈演愈烈的反恐战争，城市背景下对敌人的侦察、监视及位置确定等要求越来越重要。……