孙保良，邢福成

（海军航空工程学院电子信息工程系，山东 烟台 264001）

0 引言

从非线性控制理论的角度看，如果零动态不稳定，那么系统就是非最小相位系统。

处理非最小相位问题的方法有很多[1-11]，但是怎样有效地解决非最小相位系统的控制问题一直受到人们的普遍关注。

在传统处理非最小相位方法中，根据经典的控制理论，国内的许多专家学者提出了多种的处理非最小相位问题的方案。由于非最小相位系统的不稳定零点给前馈控制器的设计带来了很大的困难，零相位误差跟踪控制器(ZPETC)[12]的提出，部分地解决了这一问题。为了进一步提高跟踪精度，减小幅值误差，提出了调幅滤波器，与ZPETC串联构成零幅相误差跟踪控制器，理论上可实现理想跟踪控制，即输出可以完全复现输入信号。文献[13]基于最小方差预报理论和极点配置原理，提出了一种类似组合自校正器[14-15]的自适应控制方案，消除了组合自校正器跟踪参考信号时所发生的滞后现象[12，16]，而且仍然保存了现有极点配置控制器的优点，从而克服了设计自适应控制器无法兼顾伺服跟踪性能和随机调节性能皆优的缺点。文献[13]针对一类自衡二阶非最小相位过程，采用内模控制系统结构，使系统具有良好的抗扰性和鲁棒性，并且给出了在希望的幅值和相角裕量下控制器参数的计算方法。文献[17]利用中科院系统所韩京清提出的一种非线性控制律：针对自抗扰控制器(ADRC)对倒立摆、水轮机调速器、鱼雷定深、飞机高度及直升机俯仰角控制等对象模型，分别设计了自抗扰控制器。……