张克敏 梁锡昌

1.重庆大学机械传动国家重点实验室,重庆,400030 2.九州大学,福冈,日本,819-0395

基于虚拟现实的机器人晃动轨迹的仿真

张克敏1,2梁锡昌1

1.重庆大学机械传动国家重点实验室,重庆,400030 2.九州大学,福冈,日本,819-0395

为开发基于虚拟现实的机器人临场感仿真实验平台,提出了一种通过单自由度小阻尼自由振动模型来实现机器人末端在虚拟场景中的晃动轨迹的仿真方法。以三自由度机器人为具体实例详细分析了该方法,得出了实现VS编程仿真的离散型关节轨迹方程,并据此开发出了三自由度机器人临场感仿真平台中的相应程序,进行了仿真实验,仿真结果表明该方法有效。

虚拟现实;机器人;晃动轨迹;仿真

0 引言

随着计算机软硬件技术的飞速发展,虚拟现实技术取得了卓越成就,并被广泛应用于实际系统中[1]。基于虚拟现实技术开发的机器人临场感仿真平台就是最好的应用实例,因为其仿真过程直观方便、真实感强,给科研工作者的研究工作提供了诸多帮助,因此将虚拟现实技术和机器人技术有机地结合起来研究设计机器人是当前的研究热点之一[2-4]。对于机器人来说,轨迹的仿真十分重要,它不仅可以检查出机器人运动学正逆解的正确性,还可以方便地规划出最优路径,为此,很多科研工作者进行了大量的研究并取得了一定的成果[5-7],但是研究成果大都集中在机器人“加速-匀速-减速”模式下正常运动时的轨迹规划和仿真。而……